古代有一种用兽毛或粗麻编织而成的粗劣的襦，或称袄，一般为贫苦人所穿用。《诗经·豳风·七月》：“无衣无褐，何以卒岁？”郑注云：“褐，毛布也。”汉朝贾谊《过秦论》中曰：“今秦二世立，天下莫不引领而观其政。夫寒者利短褐，而饥者甘糟糠。”隋唐时期褐衣为一般平民所服，以麻或织毛为之。但此时期的褐衣有长有短，亦为隐者所服。
《旧唐书·德宗本纪》中记有“贞观四年……征夏县处士先除著作郎阳城为谏大夫，城衣褐衣诣阙，上赐之章服而后召”的故事。这说明阳城先以褐衣见皇上，之后皇帝赐之以官服。
这一时期还有一种毳褐。毳，指上有轻柔细毛的僧袍。据《因话录》载：“有朝士诣友生，见衲衣道人在坐。他日曰：‘公好毳褐之夫，吾但觉其臭尔。’友生曰：‘毳褐之臭，岂甚铜乳之臭？吾视毳褐，愈于朱紫远矣。’”所以，这里的“毳褐”也是对僧人品格的一种暗示。从这个典故中可知，“毳褐”乃和尚所穿之衣，通常以鸟兽的细毛织成。唐代居士裴休于晚年常披毳衲，于歌姬院捧钵乞食，曰：不为俗情所染，可以说法为人。尊崇禅僧的人们认为，散发着山野气息的和尚严装比那耀眼的朱紫朝服官衣要高洁得多。
宋以前，褐衣身长较短，所以又叫“短褐”，是广大劳动者的常用衣装，到了宋代，劳动者依旧以短褐为常用的衣装。另外，这时的一些隐士也常穿用麻衣，他们所穿的这种麻衣也叫“褐衣”，但袖子和身腰都比劳动者穿的要宽、要长。
后世短褐质地多为粗布，名称也被“袄”所取代，但“短褐”这一词汇却成为普通民众的代名词，被经常使用，如成语“鹑衣短褐”就是描述人衣服短小、破烂，并进而表明此人的地位卑微。
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