不同朝代的常服不尽相同，各朝代往往对各个等级允许的颜色、式样有细致规定，朝代特征较明显。现代汉服不再体现等级制度，可粗略分为礼服、吉服、常服、便服，礼服是正规礼仪场合所穿、有严格形制规定；吉服是节日或喜庆场合所穿，形制规定不严格，一般较为华丽；常服则是平常穿着较为正式的服装；便服则是在家居、从事体力劳动或运动时所穿的服装。
据古代学者的描述，“汉服”在晋朝时间已经深受异族影响，“全用胡服”，并且遂相承袭：“中国（中原）衣冠，自北齐以来，乃全用胡服。窄袖、绯绿短衣、长靿靴、有蹀躞带，皆胡服也。窄袖利于驰射,短衣、长靿皆便于涉草。”；“今世之服，大抵皆胡服，如上领衫、靴、鞋之属。先王冠服，扫地尽矣。中国（中原）衣冠之乱，自晋五胡，后来遂相承袭，唐接隋，隋接周，周接元魏，大抵皆胡服。”
上古
根据中国古籍，华夏衣裳为距今约五千年的黄帝所制。例如，汉代《世本》记载：黄帝的臣子“伯余作衣裳”、“胡曹作冕衣”。《易·系辞》说“黄帝尧舜垂衣裳而天下治”。《史记·五帝本纪》说黄帝之妻嫘祖养蚕制丝，以作衣裳。
唐代张守节《史记正义》记载“黄帝造屋宇，制衣服”。王逸《机赋说》认为，上古人们拿兽皮当衣服，伏羲、炎帝以来，已经出现了真正的衣裳，到黄帝时期，则出现了衮冕等较为完备的服饰制度。
考古发现则证实，距今七八千年前的裴李岗文化遗址、陕西临潼白家村遗址中都发现骨针、纺轮，说明当时人们已会纺布制衣。到了约五千年前的仰韶文化时期，不但大量发现纺轮，还在陶器上发现大量布纹的印痕。
同时期的遗址中还发现了苎麻、蚕茧。说明此时已经产生了原始的农业和纺织业，用苎麻织成的麻布和饲蚕得到的丝纺来做衣服，人们的衣冠服饰日臻完备。只是，此时期的服装实物，在考古发掘中至今尚未发现。且上古三皇五帝时期属传说时代，史书记载未必符合现实，未能确定汉族先民是否已有独特的服装体系。
夏商周时期
这一时期的服装继承了上古时期的特征，并且已有充分的实物可证实汉服的基本特征已在此时确定：交领、右衽、系带为最基本的典型特征，上衣下裳是最基本的式样。上衣下裳是汉服最基本的式样，至今汉语仍然用“衣裳”这两个字作为服装的统称。除交领外，西周至战国时期还流行矩领。
春秋战国时期
春秋战国时期服饰大致沿袭周代的服制，只是略有变化。百家学说对服饰的完善有着一定的影响。冠服制被纳入了“礼治”的范围，成了礼仪的表现形式，从此中国的衣冠服制更加详备。
这时的衣服一般在以腰带固定，腰带以带钩系结，有的在带上还挂有玉制的饰物。
这一时期出现了深衣与袍服，袍服大致分为曲裾袍、襜褕两种。还出现了襦裙。
秦汉时期
秦汉服装基本沿袭战国时期，袍按裁剪方式大致分为绕襟袍（曲裾袍）、襜褕直裾两种，都是男女均可穿着。武士则着短衣小袖大绔。
秦汉时期曲裾袍是女服中最为常见的一种服式，这种服装通身紧窄、长可曳地，穿上后下䙓一般呈喇叭状，行不露足。汉代窄袖紧身的绕襟深衣，衣服几经转折，绕至臀部，然后用绸带系束，衣上还绘有精美华丽的纹样。衣袖有宽窄两式，袖口大多镶边。衣领部分通常用交领，领口很低，以便露出里衣。如穿几件衣服，每层领子必露于外，最多的达三层以上，现代称“三重衣”。
由于袍服的普遍流行，穿襦裙的妇女有所减少，但并没有消失，在汉乐府诗中就有不少描写。这个时期的襦裙样式，一般上襦极短，只到腰间，而裙子很长，下垂至地。1957年在甘肃武威磨咀子汉墓中发现了襦裙实物。汉代初期，襦裙只作平民日常所穿，贵族一般不会单穿，而要在外加上直裾袍或曲裾袍，汉献帝时女子好为高腰襦裙。
魏晋南北朝时期
魏晋南北朝时期，服装基本承袭秦汉的遗俗。男子的服装流行大袖翩翩的衫子。直到南朝时期，这种衫子仍为各阶层男子所爱好，成为一时的风尚。
魏晋时期妇女服装承袭秦汉的遗俗，在传统基础上有所改进，一般上身穿衫、袄、襦，下身穿裙子，款式多为上俭下丰，衣身部分紧身合体，袖口肥大，裙为多折裥裙，裙长曳地，下䙓宽松，从而达到俊俏、潇洒的效果。晋末，妇人流行内衣裲裆套在交领襦裙之上。
南北朝时出现衣在裙外、在衣上束上腰带的襦裙，下裙多为间色裙，并传至朝鲜半岛和日本。
隋唐五代时期
唐代男子常服，以幞头袍衫为尚，幞头又称袱头，是在汉魏幅巾基础上形成的一种首服。官吏除穿圆领窄袖袍衫之外，在一些重要场合，如祭祀典礼时仍穿礼服。礼服的样式，多承袭前朝旧制，头戴介帻或笼冠，身穿对襟大袖衫，下着围裳、玉佩组绶等。
唐代流行齐胸襦裙和高腰襦裙，常会配上披帛，晚唐至五代出现诃子裙，是在上襦外加诃子，外穿大袖罩衫或半臂，还有去了上襦只穿诃子配大袖罩衫的穿法，大袖裙襦也是当时女性礼服。
隋唐妇女的常服仍然是襦裙。在隋代及初唐时期，妇女流行齐胸襦裙。除齐胸襦裙外，这时期的仍有高腰和中腰襦裙，上襦低胸。此外还有“半臂”，又称“半袖”， 是一种从短襦中脱胎出来的服式。披帛，又称“披子”，通常一轻薄的纱罗制成，上面印画图纹。长度一般为二米以上，用时将它披搭在肩上，并盘绕于两臂之间。从传世的壁画、陶俑来看，穿着这种服装，里面一定要穿内衣（如半臂），而不能单独使用。
五代时期服饰基本沿袭了唐朝服饰。
宋朝
宋朝汉族男子野服沿袭了大襟右衽交领和圆领这两种传统服饰式样。
宋朝汉族女服以襦裙为主，最常见的是对襟襦裙以及只穿内衣和裙再外加褙子，也有把对襟上襦穿成交领者。女装相比男装要富于变化些，出现褙子。
元朝
元朝时期汉人的服饰也受到了他族服饰文化的影响，例如明代流行的曳撒就是继承于元代的腰线袄。元代后期至明代汉族妇女的服装以袄裙为主，与前代襦裙的主要差异在于上衣并不束在裙子内。
明朝
明太祖朱元璋推翻元朝后，诏令“衣冠制度悉如唐宋之旧”，明确区分“国服”和“胡服”。
男子服饰基本沿袭了大襟右衽交领和圆领这两种传统服饰式样。但又吸收了一些元代服饰特点，发展出曳撒等特色服饰。
明代妇女的服装以袄裙为主，与前代襦裙的主要差异在于上衣并不束在裙子内。除了一直流传的衫、袄及裙子外，还流行霞帔、褙子、比甲等新鲜样式，衣服的多变与款式做工达到一个高峰。
明代开始于显眼处使用纽扣，在部分常服及军服中使用较多，礼服、官服则仍然沿用交领及盘领款式，不在显眼处用扣子。
清朝
剃发易服之后，虽然汉族女性可继续穿着汉服，但清代汉女服饰最迟至雍正年间也受满族服饰影响，由交领变成厂字领式的大襟、琵琶襟等，大襟延续汉族传统的“右衽”开襟形式人们对清代汉女袄裙是否汉服意见分歧。一种说法认为这类服饰领型是因强制剃发易服而来，并非正常的演变、衔接、传承，认为这并非汉服；另一说法则认为清代袄裙维持汉族女性两节穿衣的传统，可视为清代的汉服。
汉族妇女袄裙的领缘、袖口以及开衩处，镶绲刺绣配布或花边，称为“绲边”，符合传统正式服装的必备形式。嘉庆年间，汉族女子的衣饰镶滚者渐多，至咸丰、同治年间，京师汉族妇女服饰镶滚之风更趋时尚，不惜费时费力费材地在衫、袄上加镶多道，晚清时镶绲复杂化，出现多种织带花边，以至有镶十余道者。
当代
当代，汉服根据其用途，主要分两种：礼仪汉服与家常汉服。顾名思义，礼仪汉服是为了展示给公众，历史汉服在隆重或喜庆的公共仪式中的重要角色而用的，所以通常着重华美繁重，而忽略朴素方便。而家常汉服，又称便常汉服，其目的是为了在当代人日常室内起居中，将汉服元素充分融入，以取代现在在家居中普遍使用的唐装以及西方睡衣等，着重的是朴素，方便，舒适，简单。
现在日本和服中的浴衣、甚平，现代韩国的上衣下裤韩服，便常使用的功能是十分大的。这是因为这些民族在冠婚葬祭仪式（冠礼、婚礼、葬礼、祭礼）中使用本民族服饰更频繁，所以本民族的和服、韩服的便常功能就自然彰显。但是在中国，由于当代汉服运动是从仪式汉服开始的，代替睡衣，浴衣功能的家常汉服，现在才刚刚起步。而依传统形制裁剪的汉服，当代也会在布料、纹饰、配色、装饰、配件上创新，以迎合当代人的喜好。
