内衣在我国最早的文字记录也是出于《诗经》。《秦风—无衣》“岂日无衣，与子同泽。”这个“泽”，其实就是内衣啦！
据汉代郑玄解释，因为这种紧贴身体的“泽”就是汉代的“亵衣”（亵，音卸xiè），因其可以吸收从体内排出的“汗泽”，故以“泽”字命名。汉代则干脆将它称之为“汗衣”，也有称“汗衫”的。据说汉高祖刘邦是“汗衫”一名词的发明者。楚汉交战时，刘邦从战场上回到营帐，一看自己的内衣，已全部被汗水浸湿，于是戏称其为“汗衫”。流传开来，汗衫就成了内衣的别称。直到今天，人们仍然这么称呼。
古人内衣的叫法很多，不同的朝代有着不同的叫法。
女子内衣是在特定时间与空间中的私密性服饰。它比其他受礼法制度制约的外现服饰更自由、更浪漫而富有智慧，无论是惊艳式的风花女子，闺中式小家碧玉的少女、还是雍容华贵的命妇少奶，都特别注重在内衣的私密平台上追求个性化的艺术异彩。如果覆盖胸背前后片式内衣，一定是前片表愿望，后片表浪漫。内衣表达的是情感，它是女性私密空间中的悄悄话语，因为社会观念的限制，所有的人生理想在外衣上根本不敢体现，但在内衣上，可以充分描画，尽情吐露。 中国古代女子内衣以其“近身衣”的浪漫情怀在服饰艺术中独树一帜。它是女性私密空间中的悄悄话，是至亲之间传递私、密、性情感的一种方式，是以一种朦朦胧胧、时隐时显、含羞内敛充当着美、情以及身体表现的抒发载体。尤其在民间，中国古代内衣表现着更多的优雅与浪漫，通过内衣来传颂身体语言更具想象力与创造力，给中华服饰文化增添了不少的生动和潇洒。一经揭开它神秘的面纱，那塑身修形的造型理念、大俗大雅的配色处理、无限寄寓的图腾纹饰、独具创造性的技艺手段，无一不吐露出女性对生活价值理念、审美情趣、情感寄托、情爱传感等诉求的心声。
女子内衣是中国古代女子内心情感和女事艺术的完美结合。它的精致之处主要体现在以下几个方面：
奇巧方寸
中国古代女子内衣在造型理念上，强调在内衣的方寸之间通过巧妙分割来塑形修身。在款式结构的经营中注重平面形态的不同分割与布局，在奇巧的方寸分割中体现独到的创意理念，达到平中出奇、平中出神、平中生韵。
中国古代女子内衣的制式既具有合乎人体装束的自然属性又与习俗礼仪的社会属性相对应。它所包含的“因人定制”、“因题定性”、“因俗定款”等一系列制式特征中，充分体现着中国古代女子内衣文化的深邃广奥。它从外形设计到具体的某一细节，均明晰地折射着一个制度与文化、时潮与观念。它在款式艺术的创造法则中既有长短宽窄的穿插，又有厚薄动静的变化并参与其他服饰的配置来构成装束的层次化及多样性。
中国古代女子内衣的款式结构有“前后覆绕式”与“前胸单片式”两种，分别来“覆盖胸背”和“覆盖胸乳”。
中华内衣制式的核心体现在“以带吊缚”、“以平裁式布帛遮束”。其“带”的量及位置各有经营；其“平裁式”的几何形态化布帛的分割均有变化。
从目前的资料看，款式有长方形、正方形、菱形、如意形、扇形、三角形、仿动植物形态等数大类。制式上最具特色的“束带”穿着安排也各具千秋。“肩部吊带式”是最常见的一种方式，"左右两角各缀以带"而绕颈后，以肚兜为代表：
肚兜作为有中国特色的一种内衣早已是源远流长了。 几根系带担尽女性的柔媚，为女性表达出光滑、柔软的特性，还将流畅的曲线诉说得完美尽致，数千年以来肚兜一直是深藏不露，过着暗无天日无私奉献的生涯。
肚兜古时候的称谓很多。汉朝：抱腹和心衣；两晋南北朝：緉裆（音两liǎng）；唐朝：内中或诃（音呵hē）子；宋朝：抹胸、抹肚；元朝：合欢襟；明朝：主腰、襕裙；清朝：肚兜；近代：小马甲、背心。
“胸两侧缚带式”指袭衣两侧缝缀几条绢带折向身背后面结于右腋下（金代）；“交叉结带式”以背后两条交叉的宽带相联，再用纽扣绾结）（元代）；“无带束胸式”指唐代时期的妇女内衣，胸际为“一字形”的包缠式。
色彩奇想
中国古代女子内衣艺术在色彩的创造方面有着极其丰富的想象力，体现在色彩的多样性，地域的鲜明性，金银的巧用化等方面。明代大诗人李渔在《闲情偶寄》中便形象地道出了人、色彩、内在服饰的异面关系。
"富贵之家，凡有锦衣绣裳，皆可服之与内，五色粲然，使一衣胜似一衣……"中国古代女子内衣的色彩经营上以“浓烈煽情的对比法”和“温情含蓄的调和法”最具特色，浓烈煽情的对比法中如红与绿，蓝与黄的强烈反差来营造一种对比力度，再用黑白，金银的间隔安插起到丰富的效果。在色彩安排的位置上也各不相同，有居中式、角隅式、散点式、满地式等；
以“肚兜”为例，清代于民初的肚兜绝大部分均以“如意纹”线型来镶边作饰；对称式的桃花十字绣几何纹作胸际装饰；均衡式的“喜上眉梢”刺绣偏于一隅等，体现着纹饰局的精心。在纹饰的造型手法上，写实与写意、省略与添加、夸张与综合各具特征，如“麒麟送子”中的麒麟图形，高度概括的简约形象大度而富有张力，形神与动态经概括提炼而显超然脱俗，成为人们心目中的理想祥瑞仁兽。温情含蓄的调和法以相似，近似，同一的色彩配置经过不同的色彩面积和方位的安排，产生温情而含蓄，雅致而恬美的装饰效果，例如：用一种色彩不同深浅的层次渐变来形成晕染的温情效应。对纹饰的设色有以色配合次序、区分尊卑、表现等第等鲜明的特定性。青蓝、本白、赫褐为百姓所选；粉红、粉绿、粉蓝为宫女所用；金色、黄色、明蓝为皇室所选。
图腾纹饰
中国古代女子内衣的图腾纹饰于题材更为丰富多彩，纵情地将山水、花鸟、云气、吉祥物、神仙、神话故事、戏曲人物、生活人物等各类素材与元素展示在小小的方寸之间，主张着天、地、人同源同根，平等和谐的文化观念，在身体上展露以形写神，达道畅神来诉说寄寓传情的美学思想。在纹饰的形、神表现上，既注重对自然景态外在美的描摹，如牡丹、云纹；又强调物象寓意寄托及蕴意表述，如“喜上眉梢”以喜鹊和梅花的图案来通谐；动植物图案的组合，如“连(莲)年有余(鱼)”、“三多之相(多子，多寿，多福)”等是典型的中国传统吉祥纹样在内衣平台上的传神再现，“衣广体壮”隐喻“衣广而胸广，胸广而心广，心广方志高”那物我浑融的意境抒写，使“超以象外，得其环中”的意境更为极致。中国古代内衣艺术中的图腾魅力不仅单纯地表现在每个独立纹样的构成上，还体现在纹样的经营位置和布局安排上有着独到的创意。正宗的兜肚是绘制有“蛙”图案。因为蛙的图腾是女娲氏部落的标志，尤其在骊地区(今陕西临潼地区)用五色彩线绣出蛙的半浮雕图案是当地的传统风俗，人们从出生，结婚到死都系着绘有蛙图案的兜肚，以此为标记在生前死后“阴阳两界”互认氏族。而在黑龙江的一些地方给孩子做的兜兜上缝一个心形红布，在上面绞七个眼，是希望孩子将来比一般人的心眼多，能出人头地，有所作为。内衣的寓意寄托及蕴意不仅充满无穷的浪漫和美好的向往，同时也主倡儒家的精絮(洁)正直、修身养性的道德思想和审美思想。
装饰手法
中国古代女子内衣在成衣创造上同样极富艺术创造力，它的装饰手法分别有绣、镶、贴、补、嵌等多种技法。单在手工针法上就讲究不皱、不松、不紧、不裂。追求外观的平服、顺直、薄松、轻软。在内衣制作上强调局部缀饰的魅力，例如：乳房部位的吊带与衣片的连接部位，用不同的盘花图案扣来装饰，使之奇巧动人，有的盘扣还镶有金银丝线，显得精美绝伦。独具魅力的工艺手段数刺绣工艺的运用，在内衣的刺绣方面，强调能、巧、妙、神的艺术原则，凭手工而用各种颜色的丝、棉线在布帛上借助手针的运行穿刺，构成既定的花纹图像或文字图形。这种手绣工艺在内衣的广泛运用，使内衣形象更为精细雅洁，多彩而富丽。针法上有平针绣、绕针绣，编针绣等，尤其是定针绣大胆地在纹样上用钉针、盘针、连物、堆绫、缉珠、贴布等方法在内衣上作二度装饰，极大地丰富了中国古代女子内衣的装饰语汇，使内衣形象更为精细雅洁，多彩而富丽。仅贴布种类又有贴羽、贴绒、贴毛发等不同的处理，高度体现了“同量不同形”的图案法则，精妙之处令人流连。
选材精美
中国历史上素以“丝绸王国”惯称，中国古代女子内衣在成衣材质选配上，同样因人而言、因时而异，因地而别，因形款而定。“布苎有精细深浅之别，绮罗文采亦有精细深浅之别……”（李渔《闲情偶寄》），内衣材料的运用较为广泛，除了布衣外，一些达官显贵均穿着丝绸服饰，丝绸由于固有的柔软舒适的特征而备受女性喜爱，成为内衣面料的首选。作为内衣的丝绸品种很多，主要有织锦、花绫、纱、罗、绢、缂丝等。局部装饰的选材更为精巧细致，例如：用精细的花边滚饰边缘；用珠
